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Moreno Gonzalez, D. H., Solaque Guzman, L. E., & Riveros Guevara, A. (2021). Conducción segura de una plataforma móvil en configuración diferencial, basado en técnica de control predictivo. Ingenierías USBMed, 12(2), 33–40. https://doi.org/10.21500/20275846.4977
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Resumen

Dentro del proceso de conducción segura, particularmente en el campo del agro donde interviene una plataforma robótica, se hace necesario salvaguardar tanto la estructura como su entorno. En la literatura se pueden encuentran aplicaciones orientadas a ‘’self-driving’’, donde el objetivo es conseguir estrategias que guíen y controlen sistemas como automóviles o robots inmersos en ambientes dinámicos. El presente trabajo plantea una opción para que un robot en configuración diferencial (específicamente la plataforma CERES) se desplace de manera segura en un cultivo, previniendo colisiones o daños a ella y su entorno. De esta manera, se tiene como resultado la implementación de un control basado en una técnica de control predictivo, donde se integran las restricciones dinámicas y las saturaciones de las señales de control dentro de la función objetivo a solucionar. El control desarrollado considerar las restricciones de velocidad máximas y mínimas proporcionadas por los motores eléctricos utilizados. El error cuadrático medio y su varianza fueron los criterios estadísticos usados como métricas a la hora de verificar el comportamiento del sistema al seguir una trayectoria referencia.

Palabras clave:

Citas

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[6] C. Pulido, L. Solaque y N. Velasco , “Weed recognition by SVM texture feature classification in outdoor vegetable crops images,” Ingeniería E Investigación, 2017.
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[10] R. Sonia, “Control predictivo basado en modelos para un robot móvil”, tesis de grado, UPM, Madrid, ES.
[11] F.Kuhne, W.Fetter & J. Gomes da Silva. “Model Predictive Control of a Mobile robot Using Linearization”.
[12] L.Wang, Model predictive control system design and implementation using MATLAB. London: Sprinder, 2009.

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