Ingenierías USBMed
Efecto de la Suspensión en el Seguimiento de Trayectorias en Robots Moviéndose Sobre Terrenos duros con Diferente Rugosidad
Jesús Marcey García
Laboratorio de Prototipos, Decanato de Investigación, Universidad nacional experimental del Táchira
Aldemar Bohórquez
Laboratorio de Prototipos, Decanato de Investigación, Universidad nacional experimental del Táchira, Venezuela.
Alex Antonio Valero
Laboratorio de Prototipos, Decanato de Investigación, Universidad nacional experimental del Táchira, Venezuela.
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Palabras clave

Suspensión Pasiva
Robot Skid Steer
Estabilidad al Vuelco
Direccionamiento de vehículo
Simulación por Computador

Cómo citar

García, J., Bohórquez, A., & Valero, A. (2020). Efecto de la Suspensión en el Seguimiento de Trayectorias en Robots Moviéndose Sobre Terrenos duros con Diferente Rugosidad. Ingenierías USBMed, 11(1), 18-30. https://doi.org/10.21500/20275846.4380
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Resumen

Los robots móviles terrestres han sido desarrollados para realizar múltiples tareas donde es necesario el seguimiento de trayectorias. Si estos robots están dotados con sistemas de suspensión, deben ser analizados exhaustivamente puesto que la suspensión puede incidir en la capacidad para seguir caminos cuando el robot se desplaza sobre terrenos altamente rugosos. En este trabajo, se muestra un estudio correlacional donde se estima el efecto de cada parámetro del sistema de suspensión de un robot móvil Skid Steer (Lázaro) sobre la exactitud en el seguimiento de trayectorias cuando este se mueve sobre superficies horizontales duras con rugosidad variable. Utilizando herramientas de simulación y cuantificando algunos parámetros normalizados para estudiar el deslizamiento del robot, se consigue determinar las magnitudes apropiadas de cada parámetro de suspensión para disminuir el error en el seguimiento de trayectorias de este robot móvil, y a su vez, estimar la magnitud de estos parámetros de suspensión en otros casos de manera general.

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Citas

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