Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y RLVE al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II
Álvaro Romero Acero
Universidad Nacional de Colombia
Alejandro Marín Cano
Universidad Nacional de Colombia
Jovani Alberto Jiménez Builes
Universidad Nacional de Colombia
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Palabras clave

linealización
estabilidad
observador de estado
controladores RLVE
LQR.
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Resumen

En este artículo se presenta un análisis de control en variables de estado, aplicado al sistema no lineal péndulo invertido rotacional (ROTPEN), implementado sobre la plataforma NI ELVIS II, con el objetivo de comparar los resultados de los controladores regulador cuadrático lineal (LQR) y realimentación lineal en variables de estado (RLVE) a fin de garantizar un mejor desempeño de estabilidad en el sistema. La representación matemática de los modelos no lineal y linealizado de la planta ROTPEN, se examina mediante el diseño de algoritmos y simulaciones en Simulink-Matlab. De esta manera se sondea el comportamiento del sistema real y del simulado ante perturbaciones y cambios en la entrada con la prioridad de ejercer una baja acción de control como parámetro del sistema que se va a optimizar-

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